Sorta probabilmente su un'area cimiteriale pagana la chiesa venne completata intorno al 1260 per ospitare l'Ordine degli Umiliati e in seguito alla soppressione, nel 1571 venne affidata ai Barnabiti.
Dell'originaria costruzione medioevale rimangono il campanile e i muri perimetrali in cotto, come la vivace ed elegante serie di edifici religiosi settecenteschi affacciati sulla piazza.
All'interno di grande pregio gli affreschi della navata centrale e alle pareti dipinti di scuola lombarda. Di pregevole fattura è il portale in arenaria raffigurante San Paolo, opera del Buzzi (1731).
Completano il complesso il chiostro, la biblioteca contenente un importante patrimonio librario del convento ed il Teatro Villoresi, costruito all'inizio degli anni '30 e considerato uno dei principali teatri di Monza.
